Кваліфікаційні роботи магістрів (Маг_КІТАР)
Постійний URI для цієї колекції
Перегляд
Останні подання
Публікація 3D-моделювання роботизованої платформи для гуманітарного розмінування(2024) Чеснаков, Б. О.Мета роботи – покращення методів ефективності розмінування за допомого комп’ютерних моделей роботизованих платформ. Об’єкт дослідження – процес моделювання роботизованих платформ, які застосовуються при гуманітарному розмінуванні вибухонебезпечних предметів. Предмет дослідження – конструкція роботизованих платформ та їх маніпуляторів для процесу розмінування вибухонебезпечних предметів. Методи дослідження – аналіз та розробка роботизованих платформ та допоміжних установок для розміновування вибухонебезпечних об'єктів. Результатом цієї роботи є модель роботизованої платформи та допоміжних установок, спеціально призначених для гуманітарного розмінування замінованих територій. Ці розробки можуть стати прикладом використання у практиці, спрямованій на усунення небезпечних об'єктів. Отриману модель можна використовувати як основу для створення інноваційної системи розмінування, яка здатна розміновувати вибухонебезпечні предмети з безпекою для людей. Ця робота може послужити важливим фундаментом для подальших досліджень та розвитку схожих систем у цій сфері.Публікація Удосконалення методу виявлення вибухонебезпечних об'єктів(2024) Савін, В. А.Мета роботи – вдосконалення методу виявлення вибухонебезпечних предметів для розширення номенклатури знайдених пристроїв, включаючи пластикові міни. Об'єкт дослідження – робототехнічні комплекси, які використовуються для виявлення вибухонебезпечних предметів. Предмет дослідження – виявлення та ідентифікації вибухонебезпечних предметів з використанням металодетоктра та системи технічного зору. Методи дослідження – математичний аналіз, математичне очікування, середньоквадратичне відхилення, оцінка розкиду похибки. У роботі проведено: – аналіз принципів виявлення та знешкодження вибухонебезпечних предметів, класифікації роботизованих засобів для пошуку та знешкодження вибухонебезпечних предметів; – проектування автоматизованої системи виявлення вибухонебезпечних предметів з використанням датчиків різної фізичної дії; – розробку алгоритму пошуку вибухонебезпечних предметів з одночасним використанням металодетектора та системи технічного зору; – написання програми для контролеру системи управління рухом мобільного пристрою; – дослідження для підтвердження правильності теоретичних рішень.Публікація Розроблення біонічної конструкції робота-риби(2024) Руденко, В. О.Мета дослідження – розробка дослідницького макету зооморфного мобільного роботу для дослідження методів переміщення у водному середовищі. Об’єкт дослідження – процес переміщення зооморфного робота-риби. Предмет дослідження – методи 3D моделювання та проектування для розрахунку кута вигину хвосту риби. В даній кваліфікаційній роботі проаналізовано конструкції, моделі кінематики та особливості керування зооморфним роботом-рибою. Далі було проведено вибір та обґрунтування виконавчих механізмів та матеріалів. Розроблено кінематичну модель зооморфного робота-риби та модель гідродинамічної сили, що діє на хвіст робота. Розроблено 3D-моделі конструкції робота-риби та тривимірну модель збірки. Далі було зібрано макет зооморфного робота-риби. Після розроблено систему управління, розроблена структурна схема керування зооморфним роботом-рибою, обрано компоненти модулів та розроблено схему підключення модулів для керування зооморфним роботом-рибою. Наступним етапом було вибрано середовище моделювання, проведено побудову розрахункової моделі та отримано результати моделювання руху хвоста зооморфного робота-риби. Наступним етапом було проведено експериментальні досладження та аналіз отриманих результатів.Публікація Розроблення системи підігріву та підтримання температури повітря в 3D-принтері(2024) Леонов, Ю. С.Мета роботи – розробка системи підігріву та підтримки температури для зменшення кількості дефектів у процесі друку. Об’єкт дослідження – процес друку на 3D принтері технології FDM. Предмет дослідження – система підігріву та підтримання температури. В даній кваліфікаційній роботі було проаналізовано технології 3D-друку, ефективність підігріву системи та відповідність температурних параметрів матеріалів, а саме методи визначення температурних параметрів матеріалів, вплив температури на властивості матеріалу та оптимальні температурні параметри для різних матеріалів. Було проведено аналіз систем регулювання та керування 3D-друком. Після проведеного аналізу було розроблено функціональну схему. Далі було проведено аналіз та вибір апаратних модулів. Після, було розроблено схему підключення та проведено моделювання стійкості системи управління. Наступним етапом було обрано середовище розробки, розроблено загальний алгоритм роботи та було програмно реалізовано ПІД-управління у системі контролю теплових режимів у 3D-принтері. Заключним етапом було проведено експериментальні дослідження та проаналізовано отримані результати.Публікація Розроблення захватного пристрою маніпулятора робота з м’яким схопленням(2024) Лучанінова, О. Ю.Мета роботи – розробка топології м’якого кінцевого ефектору для підвищення ефективності захоплення об’єктів різної геометрії та крихкості. Об’єкт розробки – процес вибору та проектування топології м’якого захвату для захоплення об’єктів. Предмет розробки – 3D моделі м’яких приводів. В даній магістерській кваліфікаційна роботі приведено аналіз схватних пристроїв робота маніпулятора з м’яких схопленням. Проведений аналіз видів м’яких схоплень, топології м’яких схоплень методу FEA, аналіз матеріалів для виготовлення м’яких схоплень. На базі проведеного аналізу було змодельовані чотири топології м’яких схоплювачів. Кожен створений м’який схват був промодельований в програмі ABAQUS методом кінчених елементів. Всі чотири м’які приводи тестувалися при вхідному тиску 10КПа, 30КПа, 50КПа та 80КПа. Отримані результати симуляції були досліджені та описані. Після моделювання для кожної створеної топології було змодельовані прес-форми , які були надруковані на 3D-принтері. Завдяки матрицям змодельованих м’яких схватів було створено фізичні макети розроблених приводів, які були протестовані на працездатність. Результати кваліфікаційної роботи описані в статті, яка знаходиться в гугл академії.Публікація Розроблення інтелектуальної системи керування потоком автотранспорту в динамічних умовах(2024) Маслов, О. А.Об’єкт дослідження – автоматизація процесу керування потоком автотранспорту. Предмет дослідження – інтелектуальна система. Мета роботи – розробка системи, яка допоможе скоротити час очікування при переїзді перехресть та передбачення руху транспортних потоків з урахуванням маршрутизації та перспективного навантаження. Для досягнення мети було розглянуто структури та концепції інтелектуальної транспортної мережі, а також проаналізовано лінійні та нелінійні алгоритми для аналізу та прогнозування руху транспорту. Отримані результати використовувались для реалізації управління транспортними потоками за допомогою основних агентів, таких як світлофори, інформаційні канали та системи інформування. Модель була проілюстрована, а отримані результати були проаналізовані для досягнення встановленої мети.Публікація Розроблення системи позиціонування сонячних панелей для автономної роботизованої платформи(2024) Реука, Є. В.Мета роботи – розроблення системи позиціонування сонячних панелей з використанням PID-регуляторів. Об’єкт розробки – процес керування сонячними панелями. Предмет розробки – методи керування позиціонуванням сонячних панелей. В даній кваліфікаційній роботі проведено аналіз методів керування положенням сонячних панелей, проаналізовано методи розрахунку та позиціонування сонячних панелей та проведено аналіз залежностей впливу кута падіння сонячних променів на вироблення енергії. На основі проведеного аналізу було розроблено структурну схему системи керування позиціонуванням сонячних панелей, проаналізовано та обрано апаратні модулі. Далі було розроблено слідкуючу систему керування, цифрову систему регулювання положення серводвигуна та схему підключення. Розроблено 3D моделі макета, проведено збірку макета системи позиціонування сонячних панелей. Наступним етапом було обрано середовище розробки, розроблено алгоритм керування позиціонуванням сонячних панелей, розроблено функції розрахунку положення сонячних панелей за рахунок різниці даних з датчиків освітленості, розроблено функції розрахунку положення сонячних панелей на базі PID-регулятора. Заключним етапом було проведено дослідження та аналіз отриманих результатів.Публікація Моделювання впливу технологічних параметрів фотополімерів на точність 3D-друку деталей роботів(2024) Коротун, Є. В.Мета роботи – підвищення якості деталей (збереження геометричних розмірів) в процесі фотополімерного 3D-друку, за рахунок визначення параметрів експонування моделі для конкретних фотополімерних смол. Об’єкт дослідження – процеси адитивного виробництва об’ємних моделей. Предмет дослідження – технологія фотополімерного 3D-друку. У роботі були проаналізовані області використання фотополімерного друку. Розглянуті види технологій 3D-друку, а саме SLA, DLP та LCD. Проаналізовані різні марки фотополімерних смол, їх сфери застосування та технологічні характеристики. Був проведений факторний аналіз різних фотополімерних смол та побудована регресійна-кореляційна модель впливу фотополімерних смол при різних параметрах друку на збереження геометричних розмірів моделі. Проведено виготовлення деталі з урахуванням отриманих відхилень по кожній осі X, Y та Z для збереження геометричного розміру моделі.Публікація Розробка програмно-апаратних засобів сенсорної системи мобільної робототехнічної платформи(2024) Збітнєв, М. І.Мета роботи – розробка макету сенсорної системи роботизованої платформи для покращення функцій гуманітарного розмінування. Об’єкт дослідження – процеси керування робототехнічними платформами. Предмет дослідження – програмно-апаратні засоби робототехнічної платформи для гуманітарного розмінування. В даній магістерській кваліфікаційна роботі приведено аналіз мобільних робототехнічних платформ для гуманітарного розмінування. Проведений аналіз апаратного і програмного забезпечення сенсорних систем роботизованих платформ для розмінування. На базі проведеного аналізу було розроблено структурну схему архітектури сенсорної системи. Було спроектовано і розроблено лабораторний макет. Також було проведено моделювання параметрів системи керування сенсорної системи. Було проведено експеримент, отримані результати симуляції були досліджені та описані. Результати кваліфікаційної роботи описані в статті, яка знаходиться в гугл академії.Публікація Розроблення електромеханічних вузлів електроерозійного ЧПУ верстата(2024) Зибенко, О. О.Об’єкт дослідження – технологія електроерозійної обробки. Предмет дослідження – електроерозійний ЧПУ верстат. Мета кваліфікаційної роботи – розробка системи керування електроме-ханічними вузлами електроерозійного ЧПУ верстата. Методи дослідження – теоретичний аналіз наявних праць, проектування, моделювання та розрахунок параметрів електромеханічних вузлів. У кваліфікаційній роботі досліджено та проаналізовано технологію електроерозійної обробки матеріалів, її види та особливості. Розглянуто сучасні електроерозійні ЧПУ верстати. Розроблено систему координатного переміщення ЧПУ верстата. Розроблено конструкцію виконавчого механізму – генератора імпульсів високої частоти. Обрано всі необхідні деталі та компоненти. Спроектовано та змодельо-вано друковану плата даного генератора. Розроблено систему керування електроерозійним верстатом з ЧПУ. Визначені показники стійкості та якості такої системи. Підняте питання техніки безпеки під час роботи з електроерозійними ве-рстатами. Результати кваліфікаційної роботи апробовані у 2 фахових статтях та 1 міжнародній конференції.Публікація Розроблення програмно-апаратних засобів роботизованої платформи для розмінування(2024) Коноваленко, К. А.Мета дослідження – розробка програмного забезпечення системи управління мобільного робота для підвищення мобільності управління. Об’єкт дослідження – процес керування мобільним роботом. Предмет дослідження – методи, алгоритмічне та програмне забезпечення віддаленого управління мобільним роботом. В даній кваліфікаційній роботі проведено аналіз сучасних технологічних рішень для роботизованих платформ розмінування, проаналізовано технічні особливості роботизованих платформ для розмінування та існуючі рішення, проведено іх порівняння. Проведено аналіз існуючих методів пошуку вибухонебезпечних об’єктів для роботизованих платформ. Після проведеного аналізу було розроблено загальну структурну схему роботизованої платформи, проведено обґрунтовання та вибір апаратних модулів для системи керування. Розроблено структурну схему підключення та розраховано продуктивність плати. Наступним етапом було розроблено алгоритм управління, алгоритм роботи з оператором та узагальнений алгоритм. Розроблено функції передачі команд від оператора. Далі було розроблено інтерфейс керування мобільною платформою та проведено експериментальні дослідження, проаналізовано отримані результати.Публікація Комп’ютерне моделювання переміщення чотирилапого зооморфного робота "Робокіт" у невизначеному просторі(2024) Долгуля, А. В.Об’єкт дослідження – процес керування переміщенням зооморфного робота у невизначеному середовищі. Предмет дослідження – методи керування зооморфним роботом «Робокіт». Мета роботи – розробка методу управління переміщення зооморфного роботу на базі теорії нечітких множин для підвищення ефективності його керування, скорості переміщення у невизначеному просторі. У кваліфікаційній роботі проведено моделювання переміщення та виконання команд зооморфним роботом «Робокіт» у невизначеному просторі. Для цього за допомогою додатку fuzzyLogicDesigner у програмному засобі MatLab було створено вхідні параметри відстані та поведінки для кожної кінцівки робота та описані правила, за якими відбувається модуляція. Модуляція приведена у вигляді скріншотів у звіті. Результати модуляції апробовані у науковій статті.Публікація Розроблення системи автоматизованого моніторингу технічного стану мобільних роботів на підприємстві(2024) Кравченко, С. В.Об’єктом дослідження є моніторинг робототехнічних систем. Предметом досліджень є методи оптимізації технологічних процесів. Мета досліджень: створення системи моніторингу станів мобільних роботів, використовуючи концепцію Індустрії 5.0. Методи дослідження: системний підхід, методи структурного аналізу, використання сучасних технологій розробки. Галузь застосування розробки: дану систему можна використовувати, як на підприємствах, так і в особистих цілях, як основу для розробки рішень моніторингу станів робототехнічних систем. У кваліфікаційній роботі розроблено систему моніторингу і досліджено її поведінку в різних режимах роботи, а також визначено параметри для оптимізації якості трансляції даних. Для цього, за допомогою середовища розробки Visual Studio, розроблено відповідне програмне забезпечення для трансляції даних та генерації умов трансляції. Результати досліджень приведені в форматі знімків екрану у звіті. Результати досліджень апробовані у науковій статті.Публікація Розроблення дослідного зразка мобільного пошуково-рятувального робота(2024) Головіна, В. С.Мета роботи – розробка експериментального макета мобільного пошуково-рятувального робота для підвищення ефективності пошуку людей в зоні надзвичайних ситуаціях. Об’єкт розробки – процес керування мобільним роботом. Предмет розробки – методи керування мобільним пошуково-рятувальним роботом. У цій магістерській кваліфікаційній роботі приведено аналіз моделей сучасних мобільних пошуково-рятувальних роботів, конструкцій та методів керування пошуково-рятувальним роботом. Також розроблено структуру системи керування та зроблено вибір апаратних модулів для реалізації розробленої систему керування. За допомогою теорії автоматичного керування розроблену систему керування було перевірено стійкість. Беручи за основу проведені дослідження було розроблено лабораторний макет мобільного пошуково-рятувального робота. А також розроблено програму керування та інтерфейс до неї. Було проведено експериментальне дослідження, усі отримані результати були зафіксовані та проаналізовані. Результати кваліфікаційної роботи опрабовані в журналі ADED (Automation and Development of Electronics Devices).Публікація Розробка апаратного модуля пошуку вибухонебезпечних предметів робототехнічого комплексу гуманітарного розмінування(2024) Вирвихвост, О. В.Об’єктом дослідження є робототехнічний комплекс військового призначення, призначений для пошуку вибухонебезпечних предметів. Предметом дослідження – апаратний модуль робототехнічного комплексу військового призначення для пошуку вибухонебезпечних предметів на платформі крокуючого робота (робота-собаки). Мета роботи – підвищення ефективності пошуку вибухонебезпечних предметів із застосуванням робототехнічного комплексу на платформі крокуючого робота (робота-собаки) із застосуванням сенсорів, діючих на принципі методу нелінійної радіолокації. Користуючись світовою статистикою та сучасними видами пошуку вибухонебезпечних предметів буде покращено вже існуючу та розроблено модель робототехнічного комплексу військового призначення на дистанційному керуванні для пошуку вибухонебезпечних предметів. Дана робота направлена на дослідженні робототехнічних комплексів військового призначення, включаючи види маніпуляторів та сенсорів, які вони застосовують та надання пропозицій щодо їх застосування у сфері гуманітарного розмінування. Результатом дослідження є розроблення апаратної частини моделі, яка може бути використана при створенні робототехнічних комплексів та систем військового призначення, котрі можуть застосовуватись у сфері гуманітарного розмінування.Публікація Підсистема виявлення вибухонебезпечних предметів для багатофункціональної роботизованої платформи(2024) Бузніков, В. Р.Мета роботи – підвищення ефективності виявлення вибухонебезпечних предметів завдяки використанню комп’ютерного зору для зменшення загроз життю співробітників ДСНС при розмінуванні територій. Об’єкт розробки – процес виявлення вибухонебезпечних предметів. Предмет розробки – програмний засіб для виявлення вибухонебезпечних предметів. Для досягнення мети проаналізовано нейронні мережі, ключові показники ефективності, алгоритми виявлення об'єктів. Розглянуто різницю між машинним та глибоким навчанням, а також типи глибоких нейронних мереж. Обрано мову програмування та середовище розробки. Розроблено алгоритм роботи нейронної мережі. Навчено нейронну мережу виявляти вибухонебезпечні предмети. Результати навчання приведені у вигляді скріншотів у звіті. Результати навчання апробовані у науковій статті.Публікація Розроблення програмного модуля побудови оптимального маршруту мобільного робота у 2D- просторі(2024) Борисов, Г. О.Мета дослідження – підвищення ефективності виробництва за рахунок розробки програмного забезпечення для навігації мобільного робота. Об’єкт дослідження – процес побудови оптимального маршруту мобільного робота. Предмет дослідження – алгоритм планування шляху та програма побудови маршруту. В даній кваліфікаційній роботі проведено аналіз сучасних методів та алгоритмів побудови маршруту. Проаналізовано особливості побудови маршруту у двомірному просторі та алгоритм обрізання Greedy Algorithm. Наступним етапом було проведено математичний опис навколишнього середовища та мобільного робота. Удосконалено метод побудови маршруту мобільного робота у двомірних координатах. Далі було проведено аналіз та вибір алгоритму побудови шляху. Після проведеного аналізу було розроблено алгоритм обрізання шляхів на базі Greedy Algorithm та моделі згладжування шляху. Наступним етапом був вибір середовища розробки. Після було розроблено алгоритм обрізання шляхів, алгоритм згладжування шляхів та загальний алгоритм роботи програми. Реалізовано код програми та проведено експериментальні дослідження, проаналізовано отримані результати.Публікація Розроблення компонентів SCADA системи для гнучкого виробництва на базі AWS(2024) Большаков, А. А.Мета роботи – підвищення ефективності MQTT протоколу для передачі даних між компонентами SCADA системи для гнучкого виробництва. Об’єкт роботи – процес віддаленого моніторингу та візуалізації даних у SCADA системі. Предмет роботи – модернізація методів передачі даних між компонентами SCADA системи на базі хмарних технологій Amazon Web Services. В даній магістерській кваліфікаційна роботі приведено аналіз існуючих технологій розробки SCADA-систем. На базі проведеного аналізу було розроблено компоненти SCADA системи для гнучкого виробництва на базі AWS. Був створений макет, який забезпечує взаємодію апаратних засобів та хмарних сервісів. Була перевірена функціональність та працеспроможність макету. Отримані результати роботи були досліджені та описані. Після перевірки функціональності було отримано та візуалізовано дані на хмарній частині, які були зібрані за допомогою апаратних засобів. Результати кваліфікаційної роботи описані в статті, яка знаходиться в гугл академії.Публікація Розроблення методу створення програмних модулів для автоматизованого проектування деталей у системі LibreCad(2024) Білошапка, І. В.Об’єкт дослідження – автоматизоване проектування деталей з використанням комп’ютерних систем. Предмет дослідження – програмні модулі автоматизованих систем проектування деталей. Мета кваліфікаційної роботи – розроблення та дослідження програмних модулів для автоматизованого проектування деталей у системі LibreCad. Методи дослідження – метод кінцевих елементів, дисперсійний аналіз, методи ідентифікації, повний факторний експеримент. У кваліфікаційній роботі досліджено розроблення методу створення програмних модулів для автоматизованого проектування деталей у системі LibercCad. Для дослідження та розроблення методу створення програмних модулів для автоматизованого проектування деталей у системі LibreCAD було ознайомлено архітектурою LibreCAD, його API та можливостями. Було ввибрана мову програмування яку було використано для розробки модулів. Також було створено основний модуль який буде взаємодіяти з LibreCAD та вибрано завдання для взаємодії для автоматизування їх. Було проведено тестування модуля. Для забезпечення безпечних умов роботи у лабораторії розробки методу створення програмних модулів для автоматизованого проектування деталей у системі LibercCad проведені необхідні розрахунки з усунення основних шкідливий виробничий факторів в робочій зоні. Результати кваліфікаційної роботи апробовані у 1 фаховой статті та 1 міжнародних конференціях.Публікація Модель впливу технологічних параметрів 3D-друку на можливість друку без підтримок(2024) Пилипенко, В. В.Актуальність теми – дослідження моделі впливу технологічних параметрів 3D-друку на можливість друку без підтримок є дуже актуальним у сучасному світі. Зростання інтересу до 3D-друку та його використання в різних сферах, включаючи промисловість, медицину, дизайн і багато інших, викликає потребу вдосконалення існуючої технології 3D-друку задля зменшення витрат часу та матеріалів. Дослідження впливу технологічних параметрів, таких як швидкість друку, температура екструзії, матеріал та інші, на можливість друку без підтримок, а також запровадження нових апаратних та програмних шляхів вирішення проблеми може відкрити нові можливості для вирішення технічних викликів. Ефективні засоби друку без підтримок можуть сприяти зменшенню витрат матеріалу, часу та зусиль, що важливо для підвищення продуктивності та вигідності процесу 3D-друку, а також дати можливість друкувати більш точні та затребувані елементи. 3D-друк найбільш широко використовується у виробництві одиночних екземплярів, де важливо досягти високих стандартів якості для деталі, таких як точні розміри та гладкість поверхні. При наявності підтримок, ці параметри значно погіршуються через обмеження, які накладає використання підтримок. Мета роботи – розробити модель впливу технологічних параметрів 3D- друку на можливість друку без підтримок. Методи дослідження – в якості методів дослідження використовувалися змішані методи, що включають в себе емпіричний метод, зокрема використовувалися експериментальні дослідження, зрівняння, виміри, структурний аналіз. Об’єкт дослідження – технологія 3D-друку без підтримок методом FDM. Предмет дослідження – модель впливу технологічних параметрів 3D-друку на можливість друку без підтримок. Із теоретичного методу використовувалися аналіз, уявне модулювання, індукція та дедукція.