Публікація:
Розроблення 3D моделювання робочого середовища мобільного робота засобами VSLAM

Завантаження...
Зображення мініатюри

Дата

2025

Назва журналу

ISSN журналу

Назва тома

Видавництво

Дослідницькі проекти

Організаційні підрозділи

Видання журналу

Анотація

Мета роботи – підвищення ефективності 3D моделювання робочого середовища мобільного робота за рахунок використання VSLAM. Об’єкт розробки – технології комп’терного зору та SLAM. Предмет розробки – інтегрована VSLAM система робота. Для досягнення мети було проведено аналіз предметної області та аналогів імплементацій VSLAM систем в роботах. Проведений аналіз вибору операційної системи, бібліотек та програмних компонентів проекту. Обрано системно-програмну платформу, програмні компоненти, та розроблено VSLAM систему на їх основі. Розроблено схему взаємодій компонентів програми. Розроблено 3D моделювання робота та середовища операцій робота у симуляторі. Проведено дослідження щодо функціоналу VSLAM системи. Проведено розрахунки ефективності та математичної моделі VSLAM системи.

Опис

Ключові слова

робототехніка, комп’ютерний зір, картографування, моделювання робочого середовища, SLAM, VSLAM

Бібліографічний опис

Поддубняк І. А. Розроблення 3D моделювання робочого середовища мобільного робота засобами VSLAM : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / І. А. Поддубняк ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 82 с.

DOI