Розроблення 3D моделювання робочого середовища мобільного робота засобами VSLAM

Abstract

Мета роботи – підвищення ефективності 3D моделювання робочого середовища мобільного робота за рахунок використання VSLAM. Об’єкт розробки – технології комп’терного зору та SLAM. Предмет розробки – інтегрована VSLAM система робота. Для досягнення мети було проведено аналіз предметної області та аналогів імплементацій VSLAM систем в роботах. Проведений аналіз вибору операційної системи, бібліотек та програмних компонентів проекту. Обрано системно-програмну платформу, програмні компоненти, та розроблено VSLAM систему на їх основі. Розроблено схему взаємодій компонентів програми. Розроблено 3D моделювання робота та середовища операцій робота у симуляторі. Проведено дослідження щодо функціоналу VSLAM системи. Проведено розрахунки ефективності та математичної моделі VSLAM системи.