Розроблення роботизованого розмінувальника

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є підвищення ефективності гуманітарного розмінування шляхом розробки дешевого, автономного та стійкого до багаторазових підривів робота для очищення мінних полів. Об'єктом дослідження є процес автономного розмінування полів. Предмет дослідження є методи гуманітарного розмінування. Оглянуто існуючі рішення розмінування та типи мін. Обрано сферичну форму корпусу як оптимальної за критерієм живучості, завдяки рівномірному розподілу вибухової хвилі та відсутності слабких зон. Запропоновано концепцію з маятниковим приводом для переміщення. Створено макет сферичного роботизованого розмінувальника з мікроконтролером ESP32 та двома мотор-редукторами для підняття маятника. Створено простий метод керування макетом через сайт, який доступний у локальній мережі. Зроблено розрахунки динаміки, математичну модель керування зі зворотним зв'язком та охорону праці. Запропоноване рішення відкриває перспективи для масового гуманітарного розмінування.