Розробка програмного модуля визначення траєкторії маніпулятора робота

Abstract

Об’єкт дослідження – процес визначення координат маніпулятора промислового робота. Предмет дослідження – програмна частина системи технічного зору за допомогою бібліотеки OpenCV. Мета кваліфікаційної роботи – розробка програмного модуля визначення положення виконавчого елемента робота з використанням технічного зору. У процесі дослідження розглянуто існуючі рішення в галузі технічного зору зварювальних роботів. Написано програмний код (мовою С++) роботи системи визначення координат та контурів електрода. Розроблена система може використовуватися на виробництвах, де використовують зварювальні роботи. При зміні технічної частини, система також може використовуватися для різних цілей технічного та комп'ютерного зору.