Проектування системи автоматизації для локального позиціонування мобільної платформи з використанням модулів ESP32

Abstract

Об'єктом дослідження в даній роботі є процес локального позиціонування мобільних роботів. Предмет дослідження – автоматизована система управляння мобільним роботом з використанням базових станцій на основі модулів ESP32 та технології BLE. Метою цієї роботи є підвищення ефективності методу позиціонування мобільного робота в просторі завдяки використанню базових станцій на основі модулів ESP32 та технології BLE. Проведено аналіз методів локалізації мобільного робота в просторі. Розглянуті основні типи датчиків, що використовується для визначення положення мобільного робота в виробничому просторі. Виконано аналіз існуючих систем навігації мобільних автономних робототехнічних засобів, показані їх переваги та недоліки. Визначено, що системи навігації можуть бути пасивними та активними. Наведено огляд даної технології та виконано огляд аналогічних рішень із застосуванням BLE маяків. Розроблена системи автоматизації для локального позиціонування з використанням модулів ESP32. Виконані експериментальні дослідження для підтвердження працездатності запропонованого методу позиціонування. Також, отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», а саме п.9.2 «Забезпечити розширення використання електротранспорту та відповідної мережі інфраструктури».