Розроблення автоматизованої системи керування мобільним роботом з комбінованими рушіями

Abstract

Мета дослідження – підвищення ефективності керування мобільним роботом у складних умовах за рахунок удосконалення конструкції движителів. Об’єкт дослідження – процес керування переміщенням мобільного робота. Предмет дослідження – методи, моделі, апаратне та програмне забезпечення переміщення робота у ваажкодоступних місцях. В кваліфікаційній роботі проведено аналіз класифікації МР за типом рушіїв, огляд конструкцій сучасних МР. Проаналізовано особливості керування мобільними роботами у важкодоступних місцях та тенденції розвитку мобільних роботів для складних умов. Розроблено концепт комбінованої системи мобільного робота, вибрано апаратні модулі та виконавчі пристрої для реалізації системи керування МР. Було досліджено систему на стійкість, розроблено схему підключення, 3D моделі деталей МР, проведено 3D друк та зірано експериментальний макет мобільного робота. Проведено обґрунтування та вибір середовища розробки, розроблено загальний алгоритм системи керування МР, програмно реалізовано функції керування МР та проведено експериментальні дослідження та аналіз отриманих результатів.