Математична модель електромеханічної колісної платформи мобільного роботу із бортовими вимірювальними пристроями

Abstract

На основі електромеханічних аналогій та рівнянь Лагранжа 2-го роду у вигляді системи чотирьох звичайних диференціальних рівнянь другого порядку та одного звичайного диференціального рівняння першого порядку з початковими умовами запропоновано математичну модель роботизованої колісної платформи з акселерометром та тахометрами для забезпечування необхідних вимірювань щодо оцінки поточного стану та автоматичного управління колісної платформи. В запропонованій моделі механічні рухи платформи та чутливих елементів її вимірювальних приладів є зв’язаними із електричними процесами в рушійних електродвигунах та вимірювальних пристроях.