Розробка математичної моделі прийняття рішень для адаптивного керування промисловим роботом

Abstract

Об'єкт дослідження – використання промислового робота у виробничому середовищі для виконання різноманітних промислових операцій. Предмет дослідження – мехатронний модуль приводу для керування переміщенням робочого органа промислового робота в вертикальному напрямку. Мета роботи – математичне моделювання мехатронного модуля приводу для керування переміщенням робочого органа промислового робота в вертикальному напрямку у виробничому середовищі. В роботі досліджені види, структура та методи керування сучасними промисловими роботами. Проведено поглиблений аналіз структури систем керування, а також алгоритм їх роботи. Детально описані принципи і рівні адаптивного керування. Розроблено ієрархічну та варіаційну параметричні моделі основних взаємодіючих елементів системи адаптивного керування промисловими роботами, а також математична модель прийняття рішень на основі принципів нечіткої логіки.