Розроблення методу прокладення траєкторії руху робота-сапера на основі даних від металошукача

Abstract

Об'єктом дослідження в даній роботі є процес пошуку вибухонебезпечних предметів. Предмет дослідження – методи планування траєкторії руху мобільного робота з урахуванням інформації про знайдені вибухобезпечні предмети. Мета роботи розробка методу виявлення вибухонебезпечних предметів шляхом вдосконалення методики планування траєкторії руху мобільного автономного робота із металошукачем. Проведено аналіз методів пошуку вибухонебезпечних предметів. Аналіз показує, що наявні методи виявлення й розпізнавання, залежно від характеристик об’єктів пошуку та навколишніх умов, мають обмеження в імовірності виявлення й не забезпечують необхідного рівня продуктивності пошуку. Наведено класифікацію методів виявлення за фізичними принципами та порівняння методів виявлення ВНП. Праведно аналіз існуючих рішень планування траєкторії руху роботу для пошуку ВНП та досліджено запропонований підхід для планування траєкторії руху мобільного роботу під час пошуку вибухонебезпечних предметів. Недоліком запропонованого рішення є наявність допоміжного іншого роботизованого пристрою та недоопрацьованість алгоритму планування маршруту в залежності від навколишнього середовища.