Синтез еталонних зображень для систем навігації мобільних роботів

Abstract

Метою атестаційної роботи є забезпечення високоточної навігації мобільних роботів на основі розробки методів та синтезу еталонних зображень (ЕЗ) в умовах нестабільної траєкторії польоту мобільних роботів. У ході виконання атестаційної роботи розглянуто можливість отримання селективних еталонних зображень в різному діапазоні хвиль і різними методами. Доведено, що «селективні» ЕЗ, отримані виділенням найбільш яскравих областей вихідного зображення, дозволяють зберігати кореляційний зв'язок з вихідним зображенням. Отримання селективних зображень зазначеним методом дозволяє формувати ЕЗ. Розроблено метод ітераційного формування селективних ЕЗ методом «ковзного вікна» на основі використання кореляційного аналізу зображень по яскравості. У роботі представлено результати застосування взаємнооднозначних і перетворень в інтересах синтезу оптимальних зображень, необхідних для функціонування кореляційно-екстремальних систем навігації мобільними роботами. Розроблено алгоритм синтезу оптимальних еталонних зображень. В результаті поведених досліджень синтезовано оптимальне еталонне зображення кореляційно-екстремальних систем навігації мобільних роботів в номінальній шкалі.