Розроблення програмного модуля побудови оптимального маршруту мобільного робота у 2D- просторі

Abstract

Мета дослідження – підвищення ефективності виробництва за рахунок розробки програмного забезпечення для навігації мобільного робота. Об’єкт дослідження – процес побудови оптимального маршруту мобільного робота. Предмет дослідження – алгоритм планування шляху та програма побудови маршруту. В даній кваліфікаційній роботі проведено аналіз сучасних методів та алгоритмів побудови маршруту. Проаналізовано особливості побудови маршруту у двомірному просторі та алгоритм обрізання Greedy Algorithm. Наступним етапом було проведено математичний опис навколишнього середовища та мобільного робота. Удосконалено метод побудови маршруту мобільного робота у двомірних координатах. Далі було проведено аналіз та вибір алгоритму побудови шляху. Після проведеного аналізу було розроблено алгоритм обрізання шляхів на базі Greedy Algorithm та моделі згладжування шляху. Наступним етапом був вибір середовища розробки. Після було розроблено алгоритм обрізання шляхів, алгоритм згладжування шляхів та загальний алгоритм роботи програми. Реалізовано код програми та проведено експериментальні дослідження, проаналізовано отримані результати.