Огляд математичного апрату алгоритму MSCKF для побудови сучасних навігаційних систем

Abstract

У цій роботі висвітлюється математичний апарат алгоритму Multi-State Constraint Kalman Filter (MSCKF), який є важливим складником для побудови сучасних навігаційних систем. Цей алгоритм є інноваційним підходом до вирішення задачі оцінки стану системи в реальному часі, поєднуючи в собі дані від інерційних вимірювальних пристроїв (IMU) та камер для досягнення точного позиціонування та орієнтації в просторі. Алгоритм MSCKF має широкий спектр застосувань у різних галузях, включаючи авіацію, робототехніку, медицину та багато інших.