Модель і метод управління переміщеннями колісного робота вздовж стіни на базі ПІД контролеру на платформі Arduino

Abstract

Метою атестаційної роботи є розробка і метод управління переміщеннями колісного робота вздовж стіни. В атестаційній роботі розглянуті галузі застосування колісних роботів, класифікація роботів, структура апаратного забезпечення систем управління колісними роботами, огляд методів управління колісними роботами, нечіткі методи управління, огляд систем програмування управління роботами. Наведено структуру імітаційного моделюівння переміщення роботу вздовж стіни на підставі датчиків відстані. Дані математичні моделі що реалізують моделювання окремих блоків імітаційної моделі. Приведені результати дослдження якості управління переміщеннями роботу для різних параметрів ПІД алгоритму управління. Приведено прототип моделі роботу що реалізує імітаційну модель переміщення роботу.