Розробка системи керування роботом-собакою з використанням інтелектуальних мехатронних пристроїв

Abstract

Мета роботи – забезпечення адаптивності, стійкості і енергоефективності руху біонічного робота в умовах змінного середовища. Об’єкт дослідження – процес керування біонічним роботом із чотириногою кінематичною структурою. Предмет дослідження – методи побудови адаптивної інтелектуальної системи керування роботом-собакою. У кваліфікаційній роботі розроблено програмно-апаратну систему керування роботом-собакою на основі інтелектуальних мехатронних пристроїв. Створено математичну модель руху, побудовано апаратну та програмну архітектури, розроблено модулі оцінювання стану, генерації траєкторій та гібридну систему керування. Моделювання та експериментальні дослідження підтвердили стійкість системи, точність моделей та підвищення ефективності керування. Отримані результати можуть бути використані для вдосконалення автономних роботизованих платформ. Отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», зокрема до пункту 9.4 «Розвиток високотехнологічного машинобудування».