Моделювання сенсорної системи мобільного робота у симуляторі CoppeliaSim

Abstract

Метою даної кваліфікаційної роботи є підвищення ефективності розробки мобільних роботів за рахунок розробки та дослідження комп’ютерної моделі у симуляторі CoppeliaSim для забезпечення його автономної навігації та взаємодії з віртуальним середовищем. Об'єкт дослідження – процес моделювання сенсорної системи мобільного робота та її функціонування у віртуальному середовищі симулятора CoppeliaSim. Предмет дослідження – модель, алгоритми та програмне забезпечення для налаштування та оцінки ефективності віртуальної моделі в CoppeliaSim для автономної навігації. Проведено аналіз літератури з моделювання у робототехніці, аналіз сучасних систем моделювання, дослідження сенсорної системи у симуляторі CoppeliaSim, розроблено програмне забезпечення для моделювання сенсорної системи мовою Lua у симуляторі CoppeliaSim та провести експериментальні дослідження з розробленою моделлю.