Розроблення робототехнічної системи виробничого призначення за принципом модульності

Abstract

Об’єкт розробки – робототехнічна система виробничого призначення, побудована за принципом модульності. Предмет розробки – апаратна та програмна структура модульної роботизованої системи для виконання виробничих операцій. Методи дослідження: аналіз технічних рішень у сфері модульної робототехніки, моделювання структури системи, розробка програмного забезпечення, тестування апаратних і програмних модулів. Мета роботи – створення лабораторного макета робототехнічної системи з модульною архітектурою, яка дозволяє адаптувати як апаратну, так і програмну частину під потреби виробничих процесів. Система повинна ефективно виконувати дії із захоплення та переміщення деталей, а також підтримувати швидку заміну виконавчих і сенсорних модулів. У кваліфікаційній роботі розглянуто типи промислових роботів і захватів, обґрунтовано доцільність модульного підходу. Розроблено структурну схему системи, обрано оптимальні компоненти: мікроконтролер, серводвигуни та інтерфейси зв’язку. Створено програмне забезпечення для керування маніпулятором через мобільний застосунок по Bluetooth. Проведено тестування функціонування всіх модулів і оптимізацію алгоритмів. Результати підтверджують ефективність модульного підходу при створенні гнучких робототехнічних засобів. Система може бути адаптована до різних виробничих задач, а також використовуватись у навчальних цілях.