Важливість динамічної стійкості в розробці гуманоїдних роботів

Abstract

У цій роботі проаналізовано роль та важливість динамічної стійкості у процесі розробки гуманоїдних роботів. Зазначено ключові відмінності між статичною та динамічною стабільністю. Проведено порівняльний аналіз класичних методів керування на основі точки нульового моменту (ZMP) та сучасних підходів модельно-прогнозуючого керування (MPC). Результати аналізу визначають необхідність інтеграції нелінійного MPC та точних математичних моделей для створення універсальних і безпечних робототехнічних систем