Проектування та дослідження багатоланкової конструкції промислового маніпулятора

Abstract

Метою цієї роботи є підвищення ефективності методу управління багатоланковим маніпулятором за рахунок розробки програмного забезпечення, що дозволяє автоматизувати цей процес. Проведено аналіз сфер застосування багатоланкових маніпуляторів. Проведений аналіз завдання і кінематичних схем маніпуляторів показав переваги та недоліки існуючих конструкцій. Багатоланкові маніпулятори мають низку переваг перед традиційними маніпуляторами, які роблять їх більш ефективними та універсальними у використанні. Наведено кінематичну схема маніпулятора, що використовується для дослідження. Розроблено структурну схему модуля керування багатоланковим маніпулятором. Для проведення експериментальних досліджень була розроблена програма засобами Visual Studio від фірми Microsoft. Розроблена програма дозволяє пришвидшити процес моделювання положення ланок маніпулятора в просторі та прискорити виконання задачі розрахунку кутів повороту кожної рухомої ланки для будь якого їх положення.