Проектування мобільних маніпуляційних роботів

Невлюдов, І. Ш.; Андрусевич, А. О.; Євсєєв, В. В.; Новоселов, С. П.; Демська, Н. П.

Публікація:
Проектування мобільних маніпуляційних роботів

dc.contributor.author	Невлюдов, І. Ш.
dc.contributor.author	Андрусевич, А. О.
dc.contributor.author	Євсєєв, В. В.
dc.contributor.author	Новоселов, С. П.
dc.contributor.author	Демська, Н. П.
dc.date.accessioned	2022-11-05T15:26:25Z
dc.date.available	2022-11-05T15:26:25Z
dc.date.issued	2022
dc.description.abstract	У монографії проводиться аналіз сучасних мобільних маніпуляційних роботів, кінематика бортового маніпулятора на мобільному роботі, розглядається приклад силового розрахунку мобільного маніпулятора. Розглянуті способи розв'язання задачі врівноваження мобільного маніпулятора, залежно від маси корисного вантажу для переміщення. Проведено детальне дослідження сучасних одноплатних комп'ютерів, а саме конструкцію та архітектуру мікрокомп'ютера Raspberry Pi, як бази для розроблення системи управління, особливості роботи та налаштування шини GPIO. Показано принципи реалізації віддаленого доступу для управління роботом за допомогою IoT. Встановлена та налаштована бібліотека OpenCV, розглянута послідовність виконання скриптів. Розглянуто шляхи реалізації методу сенсибілізації маніпулятора, за рахунок підключення різноманітних датчиків. Розроблена система управління переміщенням мобільного робота та визначено алгоритми управління переміщенням. Також розроблено програмний скрипт управління і показано метод підключення та реалізації потокового відео з камери, яка дозволяє транслювати відео в режимі реального часу для візуалізації динамічного навколишнього середовища робота. Винайдена система ідентифікації та розпізнавання об'єктів у робочій зоні робота, з використанням бібліотеки Yolo та мови Python. Проведені дослідження методів керування групою мобільних роботів, для вирішення поставлених завдань в умовах техногенних катастроф. Основна увага приділена задачі пошуку оптимальної траєкторії і розглянуто методи планування траєкторій на базі CNN. Наведено метод визначення траєкторії руху в невизначеному просторі, який реалізований у вигляді програмного модуля та проведено ряд експериментів, що показали правильність прийнятих рішень.	uk_UA
dc.identifier.citation	Проектування мобільних маніпуляційних роботів : монографія / І. Ш. Невлюдов, А. О. Андрусевич, В. В. Євсєєв та ін. ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків : ХНУРЕ, 2022. – 427 с.	uk_UA
dc.identifier.uri	https://openarchive.nure.ua/handle/document/21075
dc.language.iso	uk	uk_UA
dc.publisher	ХНУРЕ	uk_UA
dc.subject	мобільна платформа	uk_UA
dc.subject	бортови маніпулятори	uk_UA
dc.subject	Raspberry Pi	uk_UA
dc.subject	GPIO	uk_UA
dc.subject	OpenCV	uk_UA
dc.subject	Yolo	uk_UA
dc.subject	Python.	uk_UA
dc.subject	CNN	uk_UA
dc.subject	мобільні маніпуляційні роботи
dc.title	Проектування мобільних маніпуляційних роботів	uk_UA
dc.type	Monograph	uk_UA
dspace.entity.type	Publication