Модель керування рухом роботизованої платформи

Abstract

Типові системи управління рухом зазвичай складаються з трьох основних компонентів: контролера, приводу (або підсилювача) та двигуна. Контролер розраховує траєкторії та керує рухом, посилаючи низьковольтні сигнали на привід, який у свою чергу керує потужністю, що передається двигуну, який призводить до бажаного руху. У типовій системі керування рухом контролер формує високошвидкісні імпульси для кожного сервоприводу або крокового приводу. Привід отримує імпульси і відповідно до них змінює положення валу двигуна. Для контролю спрямування руху використовується окремий сигнал. Цей метод управління відомий як крок і напрямок (step and direction). В роботі визначено основні вимоги до програми керування рухом роботизованої мобільної платформи, розроблено структуру програмного модулю для мікроконтролерного керування і структурну схему модуля обробки протоколу Modbus.