Розробка програмного забезпечення децентралізованого керування групою колаборативних роботів

Abstract

Мета роботи – зменшення ризику потрапляння у пастку мобільного робота, при плануванні траєкторій переміщення в рамках концепцій Індустрії 5.0. Об’єкт дослідження – процес керування групою роботів. Предмет дослідження – моделі та методи децентралізованого керування на базі мультиагентних систем. В кваліфікаційній роботі проведено аналіз сучасних колаборативних роботів-маніпуляторів та систем керування ними. Проаналізовано методи групового керування та моделі мультиагентних систем. Розроблено моделі опису колаборативого робота-маніпулятора, моделі представлення навколишнього середовища та моделі децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів. Розроблено метод децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів. Розроблено алгоритм програми для моделювання децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів, функції CBF та функції численного моделювання. Проведено моделювання децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів та аналіз отриманих результатів. Результати, отримані при написанні кваліфікаційної роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», а саме 9.5. Створити фінансову та інституційну системи (інноваційну інфраструктуру), що забезпечуватимуть розвиток наукових досліджень та науковотехнічних (експериментальних) розробок.