Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД регулятора

Лещенко, Д. Д.

Публікація:
Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД регулятора

dc.contributor.author	Лещенко, Д. Д.
dc.date.accessioned	2024-02-29T09:52:55Z
dc.date.available	2024-02-29T09:52:55Z
dc.date.issued	2024
dc.description.abstract	Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД-регулятора є актуальною та перспективною задачею в сучасній робототехніці. Використання ПІД-регулятора дозволяє досягти високої точності та стійкості позиціонування, що є важливим для підвищення ефективності виробництва та якості виготовлених продуктів. Об’єкт дослідження – процесс автоматизованого управління позиціонуванням маніпулятора робота у просторі. Предмет дослідження – методи позиціонування маніпуляторів роботів. Мета роботи – дослідження та оптимізація систем автоматичного управління для ефективного позиціонування маніпулятора за допомогою ПІД-регулятору. В даній роботі проведено аналіз існуючих методів позиціонування та вибір найбільш ефективних з них для дослідження. Результати досліджень використовуються для покращення точності та надійності позиціонування маніпулятора в певних умовах роботи. Розроблено ескіз робота маніпулятора, на основі якого було створено CAD-модель за допомогою додатку для Matlab Simulink. Змоделювано рух маніпулятора за використанням динамічної ланки з прямою та зворотною кінематикою. За допомогою блоку Signal Editor було створено три сигнали, що подаються окремого на кожний рухомий елемент маніпулятора.
dc.identifier.citation	Лещенко Д. Д. Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД регулятора : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Д. Д. Лещенко ; керівник роботи Сичова О. В. ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки, кафедра Комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та робототехніки – Харків, 2024. – 61 с.
dc.identifier.uri	https://openarchive.nure.ua/handle/document/25852
dc.language.iso	uk
dc.subject	ПІД-регулятор
dc.subject	робот маніпулятор
dc.subject	робототехніка
dc.title	Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД регулятора
dc.type	Other
dspace.entity.type	Publication