Розробка методу одночасної локалізації і картографування на пересіченій місцевості в режимі реального часу

Сухачов, К. І.

Публікація:
Розробка методу одночасної локалізації і картографування на пересіченій місцевості в режимі реального часу

dc.contributor.author	Сухачов, К. І.
dc.date.accessioned	2024-03-04T23:20:00Z
dc.date.available	2024-03-04T23:20:00Z
dc.date.issued	2024
dc.description.abstract	Мета роботи – симуляція та моделювання роботи алгоритму побудови карт навколишнього середовища інтелектуального робота і визначення його місцезнаходження та орієнтації у просторі за допомогою пакетів ROS 2 для покрашення точності і стабільності позиціонування, розпізнавання та контролю у невідомій пересіченій місцевості у режимі реального часу. Об’єкт дослідження – процес одночасної локалізації і картографування в режимі реального часу. Предмет дослідження – гібридне фільтрування AMCL-EKF для оцінки положення на основі SLAM на ускладненому рельєфі пересіченій місцевості. Методи дослідження – розширений фільтр Калмана, адаптивна локалізація Монте-Карло, одночасна локалізація та картографування. Завданнями цієї роботи є синтез поєднання методів SLAM та розробка нових підходів для розв'язання проблем одночасної локалізації і картографування. Для досягнення поставлених завдань був використаний підхід поєднання локальних гібридних частинок-Калманівського фільтрування та глобального відстеження положення на основі SLAM, базуючись на можливостях адаптивної локалізації методу Монте-Карло. Такий підхід розширює технології, не замінюючи існуючі робочі пропозиції, і дозволяє використовувати сучасні методи для всебічного виявлення та розпізнавання навколишнього середовища за допомогою ефективного локалізаційного та картографічного підходу надаючи більш точні результати з використанням менших ресурсів.
dc.identifier.citation	Сухачов К. І. Розробка методу одночасної локалізації і картографування на пересіченій місцевості в режимі реального часу : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / К. І. Сухачов ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2024. – 78 с.
dc.identifier.uri	https://openarchive.nure.ua/handle/document/25906
dc.language.iso	uk
dc.subject	SLAM
dc.subject	ROS2
dc.subject	LIDAR
dc.subject	2D LRF
dc.subject	NAV2
dc.subject	AMCL
dc.subject	EKF
dc.subject	робототехніка
dc.subject	картографування
dc.subject	визначення місцезнаходження
dc.title	Розробка методу одночасної локалізації і картографування на пересіченій місцевості в режимі реального часу
dc.type	Other
dspace.entity.type	Publication