Автоматизоване управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху

Баканов, Д. Ю.

Публікація:
Автоматизоване управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху

dc.contributor.author	Баканов, Д. Ю.
dc.date.accessioned	2022-05-17T18:59:18Z
dc.date.available	2022-05-17T18:59:18Z
dc.date.issued	2021
dc.description.abstract	Мета роботи – розробка математичних моделей для автоматизованого управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху. Об’єкт дослідження – колісні роботизовані платформи робототехнічних систем. Предмет розробки – математичні моделі автоматизованого управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху. Досліджено динамічні особливості керованого руху електромеханічної системи, отримані характеристики переміщення для різних властивостей поверхні та параметрів конструкції мобільної платформи. Дослідження показали, що при зміні коефіцієнта тертя для пари коліс, що рухається по внутрішньому радіусу, форма траєкторії центру мас пристрою практично не змінюється, а при зменшенні сили тертя для пари коліс, що рухається по зовнішньому радіусу, відповідно зменшується і швидкість повороту корпусу щодо вертикальної осі. Швидкість переміщення центру мас платформи та кутове прискорення його корпуси залежать як від співвідношення керуючих напруг, так і від співвідношення коефіцієнтів тертя.	uk_UA
dc.identifier.citation	Баканов Д. Ю. Автоматизоване управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 - Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Д. Ю. Баканов ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки – Харків, 2021 – 80 с.	uk_UA
dc.identifier.uri	https://openarchive.nure.ua/handle/document/20328
dc.language.iso	uk	uk_UA
dc.subject	роботизована платформа	uk_UA
dc.subject	колісна платформа	uk_UA
dc.subject	електродвигун	uk_UA
dc.subject	вимірювання	uk_UA
dc.subject	моделювання	uk_UA
dc.subject	електромеханіка	uk_UA
dc.subject	мехатроніка	uk_UA
dc.subject	центр тяжінь	uk_UA
dc.title	Автоматизоване управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху	uk_UA
dc.type	Other	uk_UA
dspace.entity.type	Publication