Метод одночасної локалізації та картографування для побудови 2,5D-карти навколишнього середовища засобами ROS

Невлюдов, І. Ш.; Новоселов, С. П.; Сухачов, К. І.

Публікація:
Метод одночасної локалізації та картографування для побудови 2,5D-карти навколишнього середовища засобами ROS

dc.contributor.author	Невлюдов, І. Ш.
dc.contributor.author	Новоселов, С. П.
dc.contributor.author	Сухачов, К. І.
dc.date.accessioned	2024-01-20T20:25:27Z
dc.date.available	2024-01-20T20:25:27Z
dc.date.issued	2023
dc.description.abstract	Метод SLAM (одночасної локалізації та картографування) на сьогодні є актуальною темою для досліджень і розвитку в галузі робототехніки та комп’ютерного зору. SLAM широко застосовується в різних сферах, зокрема автономної навігації інтелектуальних роботів. За допомогою цього методу розв’язуються проблеми в розширеній і віртуальній реальності, БПЛА та інших систем. За останні роки SLAM здобув значні досягнення завдяки поступовому розвитку його алгоритмів, використанню новітніх датчиків, а також покращенню обчислювальної потужності комп’ютерів. Предметом дослідження є сучасні методи одночасної локалізації та картографування в режимі реального часу. Мета роботи – моделювання розробленого алгоритму для побудови карт навколишнього середовища та визначення місця розташування й орієнтації інтелектуального робота в просторі в режимі реального часу за допомогою пакетів ROS. Завдання статті – демонстрація результатів поєднання методів SLAM та розроблення нових підходів до розв’язання проблем одночасної локалізації та картографування. Для досягнення поставлених завдань використано комбінацію методів лазерного сканування (2D LRF) та глибинного відтворення зображень (RGB-D) для одночасної локалізації та картографування інтелектуального робота та побудови 2,5D-карти середовища. Здобуті результати є обнадійливими та демонструють перспективність роботи об’єднаних методів SLAM, що застосовуються разом для забезпечення й очного виконання одночасної локалізації та картографування інтелектуальних роботів у режимі реального часу. Запропонований метод дає змогу враховувати висоти перешкод у побудові карти навколишнього середовища, витрачаючи менші обчислювальні потужності. У висновку такий підхід розширює технології, не замінюючи наявні робочі пропозиції, й уможливлює використання сучасних методів для всебічного виявлення та розпізнавання довкілля за допомогою ефективного локалізаційного та картографічного підходу, надаючи більш точні результати з використанням менших ресурсів.
dc.identifier.citation	Невлюдов І. Ш. Метод одночасної локалізації та картографування для побудови 2,5D-карти навколишнього середовища засобами ROS / І. Ш. Невлюдов, С. П. Новоселов, К. І. Сухачов // Сучасний стан наукових досліджень та технологій в промисловості. – 2023. – № 2 (24). – С. 145–160.
dc.identifier.uri	https://openarchive.nure.ua/handle/document/25412
dc.language.iso	uk
dc.publisher	ХНУРЕ
dc.subject	SLAM
dc.subject	ROS
dc.subject	2D LRF
dc.subject	RGB-D
dc.subject	2,5D-карта висоти
dc.subject	методи одночасної локалізації
dc.subject	інтелектуальні роботи
dc.subject	визначення місця розташування
dc.subject	алгоритмічне моделювання
dc.subject	режим реального часу
dc.subject	розпізнавання довкілля
dc.subject	методи картографування
dc.subject	методи лазерного сканування
dc.title	Метод одночасної локалізації та картографування для побудови 2,5D-карти навколишнього середовища засобами ROS
dc.type	Article
dspace.entity.type	Publication