Розроблення системи технічного зору кругового огляду робота-дослідника

Abstract

Об’єкт розробки – процес побудови та функціонування систем технічного зору (СТЗ) кругового огляду для мобільних роботів-дослідників. Предмет розробки – апаратна та програмна структура СТЗ кругового огляду на основі конічних дзеркал, багатокамерних систем та систем орієнтації камери (панорамування та нахил). Метою роботи є підвищення ефективності спостереження за навколишнім простором шляхом розробки системи технічного зору кругового огляду. Проведено порівняльний аналіз СТЗ кругового огляду та алгоритмів пасивної 3D-реконструкції. Обґрунтовано переваги використання керованих систем орієнтації для робота-дослідника. Розроблено та виготовлено діючий лабораторний макет пристрою позиціонування камери з двома ступенями свободи на базі 8-бітного мікроконтролера ATmega32 та двох серводвигунів Hitec HS-311. Створено програмне забезпечення: прошивку мікроконтролера в CodeVisionAVR та керуючу програму для ПК у Delphi 7, яка забезпечує прийом відеопотоку в реальному часі та управління позиціонуванням через інтерфейс RS-232. Роботу пристрою змодельовано у Proteus Professional та досліджено експериментально. Встановлено, що похибка позиціонування реальної системи становить не більше 0,5° (при потужності до 8 Вт та напрузі живлення 12 В), а панорамний огляд на 360° забезпечується за 2 с.