Розроблення системи керування групою мобільних роботів у умовах невизначеності

Abstract

Метою роботи є підвищення ефективності побудови маршруту переміщення колаборативних роботів при груповому керуванні. Об’єктом дослідження є процесс побудови маршруту для колаборативних роботів в умовах групового керування. Предметом дослідження є моделі, методи та програмне забезпечення для численного моделювання маршруту переміщення групи колаборативних роботів. В кваліфікаційній роботі було проведено аналіз сучасних мобільних роботів. Проаналізовано математичні моделі представлення мобільних роботів та методи групового керування мобільними роботами, а також нейронні мережі. Сформовано вимоги до математичної моделі, розроблено математичну модель опису параметрів мобільного робота та математичне представлення навколишнього середовища. Розроблено математичну модель прийняття рішень групою мобільних роботів на базі нейронної мережі та метод керування групою мобільних роботів. Проведено вибір мови та середовища розробки. Розроблено алгоритм роботи програмного модуля та реалізовано нейронну мережу. Проведено моделювання та аналіз отриманих результатів. Отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», а саме 9.5. Створити фінансову та інституційну системи (інноваційну інфраструктуру), що забезпечуватимуть розвиток наукових досліджень та науковотехнічних (експериментальних) розробок.