Оптимізація методу визначення положення безпілотного наземного мобільного робота на карті місцевості

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є підвищення точності визначення положення безпілотного наземного мобільного робота шляхом розробки та впровадження автоматизованого модуля локалізації з інтеграцією даних різнотипних сенсорів на основі Extended Kalman Filter та візуалізацією траєкторії руху у реальному часі. Об'єктом дослідження є процес локалізації безпілотного наземного мобільного робота. Предметом дослідження є методи та алгоритми визначення положення мобільного робота на основі багатосенсорної інтеграції даних. Здійснено огляд та оцінку наявних технологій навігації для роботизованих систем. Створено багаторівневу структуру, де GPS-модуль NEO-6M та інерційний блок MPU6500 передають дані на обчислювальний рівень з розширеним фільтром Калмана, результати зберігаються у хмарному сервісі ThingsBoard, а веб-інтерфейс забезпечує графічне представлення траєкторії. Досягнуті результати підтверджують ефективність розробленої системи для практичного застосування у логістичних, виробничих та транспортних завданнях, де потрібна точна навігація мобільних роботизованих платформ.