Підвищення точності маршруту мобільних роботів за допомогою адаптованих кривих Безьє

Abstract

Об’єкт дослідження – метод пересування мобільного робота з використанням адаптованих кривих Безьє. Предмет дослідження – підвищення точності маршруту мобільних роботів з урахуванням багатьох факторів, таких як специфіка різних видів роботів, ситуацій, в яких вони можуть використовуватися. Мета роботи – моделювання роботи програмного забезпечення робота з метою підвищення точності траєкторії пересування робота. Методи дослідження – математичне моделювання адаптованих кривих Безьє в середовищі Matlab, та симуляція роботи програмного забезпечення в середовищі Webots. В кваліфікаційній роботі проведено аналіз існуючих алгоритмів побудови оптимального шляху до цілі. Розроблено алгоритм керування роботом за яким буде працювати робот. Розроблено програмне забезпечення за описаним алгоритмом. Проведено симуляцію роботи розробленого програмного забезпечення в середовищі Webots. У ході роботи було розроблено алгоритм пересування мобільного робота з використанням адаптованих кривих Безьє для побудови траєкторії. Розроблений алгоритм забезпечує високу надійність роботи та точність пересування.