Моделювання триланкового маніпулятора типової модульної конструкції з механічними шарнірами

Abstract

Мета роботи – розробка інтерфейсу користувача програмного засобу розрахунку кінетичної енергії та обчислення координат за кутами триланкового маніпулятора. Об’єкт розробки – кінетика та динаміка механічних шарнірів маніпуляторів. Предмет розробки – методи та алгоритми візуалізації моделі моделювання триланкового маніпулятора. В даній кваліфікаційній роботі проведено огляд типів маніпуляторів та їх застосування. Проаналізовано типові модульні конструкції маніпуляторів, конструкції та принцип роботи механічних шарнірів та кінематику та динаміку маніпуляторів. Наступним етапом роботи була розробка кінематичної схеми маніпулятора. Далі було проведено розрахунок динамічної моделі маніпулятора та кінематики прямого завдання. Після проведено вибір середовища програмування та інструментів, розроблено алгоритми управління маніпулятором. Далі було розроблено функції розрахунку кінетичної енергії та обчислення координат за кутами. Заключними етапами роботи була розробка інтерфейсу користувача та візуалізація моделі, моделювання триланкового маніпулятора.