Розроблення системи автоматичного керування самобалансуючим роботом

Горяїнов, І. О.

Публікація:
Розроблення системи автоматичного керування самобалансуючим роботом

dc.contributor.author	Горяїнов, І. О.
dc.date.accessioned	2025-03-01T12:12:47Z
dc.date.available	2025-03-01T12:12:47Z
dc.date.issued	2025
dc.description.abstract	Мета роботи – підвищення функціонування самобалансуючого робота, за рахунок розробки математичної моделі та алгоритмів керування. Об’єкт дослідження – процес керування функціонуванням двоколісного самобалансуючого робота. Предмет дослідження – математична модель, алгоритми керування. Для розв'язання поставлених завдань послуговувались методами математичного моделювання, теорією автоматичного керування, теорією фільтрації та системного аналізу. Достовірність наукових положень підтверджується проведеними випробуваннями фізичної моделі. За результами аналізу систем запропоновано модель керування самобалансуючим роботом з метою збереження ним рівноваги під час переміщення або утримання позиції. Створено алгоритм керування двигунами для підтримання заданої швидкості на валу двигуна, тобто незалежно від моменту опору на їхньому валу. Використання результатів втілених досліджень дає змогу суттєво полегшити розроблення мобільних самобалансуючих роботів шляхом їхнього моделювання, до моменту реалізації визначаючи та аналізуючи динамічні параметри робота під час різних умов експлуатації. Отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», зокрема до пункту 9.4 «Розвиток високотехнологічного машинобудування».
dc.identifier.citation	Горяїнов І. О. Розроблення системи автоматичного керування самобалансуючим роботом : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / І. О. Горяїнов ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 71 с.
dc.identifier.uri	https://openarchive.nure.ua/handle/document/29898
dc.language.iso	uk
dc.subject	система керування
dc.subject	самобалансуючий робот
dc.subject	автоматичне керування
dc.subject	ПІД-регулятор
dc.subject	алгоритм керування
dc.title	Розроблення системи автоматичного керування самобалансуючим роботом
dc.type	Other
dspace.entity.type	Publication