Модернізація автоматизованої системи керування пристроєм для вимірювання обертів двигуна мобільного робота

Abstract

Мета роботи – підвищення точності вимірювання оборотів двигуна, за рахунок модернізації системи керування. Об’єкт розробки – пристрій для вимірювання обертів двигунв мобільного робота. Предмет розробки – процеси які відбуваються у тахометрах. На основі електромеханічних аналогій та рівнянь Лагранжа 2-го роду побудовано математичну модель електромагнітного тахометра у вигляді диференціального рівняння першого порядку із відповідною початковою умовою, що дозволяють визначати вимірювальну електричну напругу, яка формується тахометром при вимірюванні кутової швидкості. Виконане комп’ютерне моделювання процесів в електромагнітному тахометр показало досить малий час перехідних процесів при вимірюванні кутової швидкості. Також показано, що при вимірюванні кутової швидкості із високочастотною гармонійною складовою електромагнітний тахометр не забезпечує належну точність визначення миттєвого значення кутової швидкості через зсув фаз сигналів, але така похибка є незначною через малий проміжок часу відповідний зсуву фаз при високочастотних процесах. Отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», зокрема до пункту 9.4 «Розвиток високотехнологічного машинобудування».