Публікація: Адаптивна система керування роботизованим маніпулятором на основі мультимодального глибокого навчання
Завантаження...
Дата
2025
Автори
Назва журналу
ISSN журналу
Назва тома
Видавництво
Анотація
Об’єкт дослідження – процеси керування роботизованим маніпулятором з використанням технологій штучного інтелекту для виконання завдань у динамічному середовищі. Предмет дослідження – методи та алгоритми адаптивного керування роботизованим маніпулятором на основі мультимодального глибокого навчання з використанням візуальної інформації, кінематичних даних та текстових інструкцій. Мета роботи – дослідження та розробка системи адаптивного керування роботизованим маніпулятором, яка здатна інтерпретувати природномовні інструкції, аналізувати дані з камер та датчиків положення суглобів для автономного виконання поставлених завдань без необхідності експліцитному програмуванні послідовності дій. Методи дослідження – системний аналіз, імітаційне моделювання робототехнічних систем, глибоке навчання з підкріпленням, комп'ютерний зір, обробка природної мови, мультимодальні нейронні мережі, експериментальна перевірка алгоритмів у симуляційному середовищі з використанням фреймворку MuJoCo
Опис
Ключові слова
адаптивне керування, система контролю рухів, мультимодальне навчання, навчання з підкріпленням, обробка природної мови, роботизований маніпулятор, симуляційне моделювання
Бібліографічний опис
Науменко І. В. Адаптивна система керування роботизованим маніпулятором на основі мультимодального глибокого навчання : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 122 Комп’ютерні науки / І. В. Науменко ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 91 с.