Розроблення програмного забезпеченнядля симуляції промислового робота-маніпулятора

Abstract

У кваліфікаційній роботі розглядається процес створення програмного забезпечення для симуляції промислового робота-маніпулятора. Основна мета проєкту – розробити функціональну віртуальну модель, здатну відтворювати роботу реального маніпулятора в умовах, наближених до виробничих. Це дозволяє оцінити ефективність, точність та гнучкість майбутньої системи без необхідності створення фізичного прототипу. Об’єкт розробки – процес розробки робота-маніпулятора. Предмет розробки – програмне забезпечення для керування та симуляції роботи робота-маніпулятора. У першому розділі здійснено аналіз технічного завдання, визначено вимоги до роботизованої системи, обґрунтовано вибір середовища розробки та мови програмування (Python, Webots, Fusion 360). Окрема увага приділена характеристикам промислових роботів і принципам побудови систем керування. Другий розділ присвячено побудові 3-D-моделі маніпулятора, написанню коду для його управління, моделюванню алгоритмів руху та тестуванню в симуляційному середовищі Webots. Реалізовано функції захоплення об'єктів, точного позиціювання та базових сценаріїв взаємодії з віртуальними об’єктами. У третьому розділі розглянуто можливості подальшої інтеграції симуляційної моделі у реальне виробництво. Наведено приклади апаратних і програмних засобів, необхідних для побудови повноцінної автоматизованої системи, а також виконано базове економічне обґрунтування розробки.