Розроблення макета мобільного робота з системою комп'ютерного зору для розпізнавання вибухонебезпечних предметів

Abstract

Мета роботи – покращення якості розпізнавання вибухонебезпечних предметів для мобільних роботів за рахунок навчання нейронної мережі моделі YOLOv8. Об’єкт розробки – процеси розпізнавання вибухонебезпечних предметів. Предмет розробки – апаратне, алгоритмічне, програмне забезпечення для розпізнавання вибухонебезпечних предметів на базі нейронної мережі для мобільних роботів. В даній роботі було описано процес розробки мобільного робота з системою розпізнавання образів для пошуку вибухонебезпечних предметів: було проаналізовано сучасні конструкції таких роботів, їх системи керування та способи знаходження вибухонебезпечних предметів, сформовано вимоги до робота, розроблено його структурну схему, вибрано апаратні модулі, включно з розрахунками необхідних характеристик двигунів коліс та їх вибором. Було зібрано робота, створено схему підключення його модулів та виконано аналіз стійкості серводвигуна. Також, було створено алгоритми роботи складових робота: прошивок контролерів руху та камери, мобільного додатку для керування руху та системи розпізнавання образів. Для кожної із зазначених складових, було вибрано середовище розробки та створено код. Для системи розпізнавання образів, було вибрано модель нейронної мережі та виконано її тренування. Наостанок, було виконано тестування системи розпізнавання образів.