Розроблення системи автоматизації для визначення оптимального маршруту переміщення маніпуляційного робота на виробництві в умовах невизначеності

Abstract

Мета роботи – cтворення програмно-апаратного комплексу для демонстрації функціонування системи визначення оптимального маршруту маніпуляційного робота в умовах імітованої невизначеності. Об'єкт розробки – переміщення маніпуляційного мобільного робота в невизначеному середовищі. Предмет розробки – процеси коригування траєкторій руху мобільних роботів у динамічному виробничому просторі. В кваліфікаційній роботі було проаналізовано види маніпуляційних мобільних роботів та методи вибору траєкторії оптимального маршруту. Для подальших досліджень за темою роботи було обрано мобільний робот TurtleBot 3 Burger. Для імітації реальних умов було створено детерміноване середовище. Програмно реалізовано хвильовий алгоритм, за яким розраховується і будується траєкторія оптимального маршруту робота. Розроблено програмне забезпечення обчислення траєкторії оптимального маршруту маніпуляційного мобільного робота в умовах невизначеного середовища на виробництві. Отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», зокрема до пункту 9.4 «Розвиток високотехнологічного машинобудування».