Модель управління паркуванням мобільного роботу на основі даних від датчика відстані

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є розробка, програмна реалізація та експериментальне дослідження інтелектуальної системи автономного паркування мобільного робота, що використовує дані від ультразвукових сенсорів для виявлення перешкод, оцінки придатності вільного простору та точного позиціонування в межах заданого паркувального місця. У кваліфікаційній роботі досліджено та реалізовано систему автоматизованого паркування мобільного робота з використанням даних від ультразвукових сенсорів та алгоритмів інтелектуального керування. Основною метою є розробка програмно-апаратного рішення, здатного самостійно орієнтуватися у заданому середовищі, виявляти придатні паркувальні місця та здійснювати маневри з високою точністю, уникаючи зіткнень з перешкодами. Розроблена система базується на поєднанні сенсорної обробки, просторової навігації, траєкторного планування та пропорційного керування рухом. Для симуляційної перевірки функціонування моделі створено детальний математичний опис параметрів мобільної платформи, сенсорного сприйняття та навколишнього середовища. Проведено моделювання в середовищі MATLAB з візуалізацією траєкторії, відгуків сенсорів, орієнтації руху та точності досягнення цільової позиції.