Розроблення програмного модуля ідентифікації оператора в робочій зоні колаборативного робота маніпулятора

Abstract

Мета роботи – вдосконалення метода ідентифікації оператора в робочій зоні колаборативного робота маніпулятора, за рахунок оцінки траєкторії за допомогою фільтру Калмана. Об’єкт дослідження – процес ідентифікації оператора в робочій зоні колаборативного робота маніпулятора. Предмет дослідження – математичні моделі, методи та алгоритми ідентифікації людини. В кваліфікаційній роботі було проведено аналіз колаборативних роботів маніпуляторів та їх характеристик. Проаналізовано методи взаємодії та керування колаборативними роботами маніпуляторами та аналіз методів ідентифікації людини. Розробили архітектуру програмного модуля. Було розроблено модель та метод ідентифікації оператора. Розроблено алгоритм роботи програмного модуля. Провели вибір мови та середовища розробки, розробили функції ідентифікації оператора. Провели постановку задач експерименту, експериментальні дослідження та аналіз отриманих результатів. Результати, отримані при написанні кваліфікаційної роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», а саме 9.5. Створити фінансову та інституційну системи (інноваційну інфраструктуру), що забезпечуватимуть розвиток наукових досліджень та науковотехнічних (експериментальних) розробок.