Development of a Software Module for Distance Estimation to Objects Based on a Stereo Camera

Abstract

У статті розглянуто проблему визначення відстані до об’єктів за допомогою стереозору в умовах реального часу. Проведено аналіз впливу точності калібрування камер, геометричних спотворень та методів обчислення диспаритету на достовірність оцінки глибини. Запропоновано програмний модуль розрахунку відстані на базі стереокамери, що включає етапи отримання зображень, ректифікації, побудови карти диспаритету та оцінки глибини сцени. Отримані результати підтверджують доцільність використання запропонованого підходу в робототехнічних та безпілотних системах