Розроблення системи автоматизації утримання рівноваги під час руху мобільною роботизованою платформою для пошуково-рятувальних робіт

Abstract

Мета роботи – підвищення стійкості та надійності руху мобільної роботизованої платформи шляхом розроблення системи автоматизації утримання рівноваги в умовах нерівної поверхні та дії зовнішніх збурень. Об’єкт розробки – процес руху мобільної роботизованої платформи в умовах дії зовнішніх збурень. Предмет розробки – система автоматизації утримання рівноваги мобільної роботизованої платформи. У кваліфікаційної роботі проведено аналіз умов експлуатації та існуючих методів стабілізації руху мобільної роботизованої платформи. Запропоновано структуру системи автоматизації, обґрунтовано вибір сенсорів і апаратної платформи, а також розроблено алгоритм керування. Реалізовано програмне забезпечення та проведено експериментальне дослідження роботи системи автоматизації. Отримані результати підтверджують підвищення стійкості мобільної роботизованої платформи в умовах дії зовнішніх збурень. Отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», зокрема до пункту 9.4 «Розвиток високотехнологічного машинобудування».