Розроблення програми побудови маршруту мобільного робота з використанням алгоритму D* lite

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є розроблення програмного забезпечення для побудови оптимального маршруту мобільного робота в динамічному середовищі з використанням алгоритму D* Lite, що забезпечує ефективну адаптацію до змін навколишнього середовища в реальному часі. Об’єктом розробки є процес навігації мобільного робота в умовах частково або повністю невідомого та динамічного середовища. Предметом розробки є методи та алгоритми побудови маршруту мобільного робота, зокрема алгоритм D* Lite, а також програмні засоби його реалізації для забезпечення ефективного планування шляху. У роботі проведено аналіз сучасних мобільних роботів та алгоритмів побудови маршруту, розроблено математичне та алгоритмічне забезпечення програми побудови маршруту мобільного робота. Реалізовано функції побудови маршруту та розроблено інтерфейс користувача. Розроблено інтерфейс виводів результатів розрахунків та проведено експериментальні дослідження та аналіз отриманих результатів. Отримані результати можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», а саме 9.5.