Розроблення гібридного механізму пересування для малого мобільного робота

Abstract

Об’єкт розробки – розроблення конструкцій, які дозволяють переміщення малого мобільного робота в умовах складного рельєфу. Предмет розробки – гібридний механізм пересування для мобільної платформи. Мета роботи – розробка гібридного механізму пересування для малого мобільного робота, що поєднує переваги різних типів рушіїв і забезпечує адаптивний рух у змінному середовищі. В роботі розроблено конструктивну схему шестиколісного мобільного робота, що має реконфігурований корпус і здатен переходити між трьома режимами пересування: плоским, V-подібним та складеним. Спроєктовано адаптивні підйомні гойдалки з інтегрованою трансмісією, що забезпечують автоматичне перемикання між режимами руху на колесах і пересування з опорою на гойдалки. Розроблено та описано мехатронну систему, що включає у себе сенсорний блок, елементи керування, виконавчі пристрої та інтерфейс взаємодії з користувачем. Було проведено аналіз параметрів умов запуску переходу колесо-ніжка та мінімальних вимог до крутного моменту двигуна. Для повністю автономної роботи до робота можна додати додаткові датчики, такі як камера, для навігації в невідомому середовищі. Використовуючи вбудований IMU, інтегрований з входами камери, робот може автономно змінювати свій режим, щоб ефективно адаптувати конфігурацію коліс до умов навколишнього середовища