ElAr KhNURE:: Головна

ISSN: 2310-8061

Репозиторій Харківського національного університету радіоелектроніки «ElAr КhNURE» є електронною платформою, що містить публікації наукових праць та досліджень науково-педагогічних працівників, інших співробітників, здобувачів вищої освіти ХНУРЕ. Серед них монографії, статті з наукових журналів та збірників, матеріали науково-практичних заходів, наукові публікації (розміщуються за умови наявності рецензії наукового керівника) та кваліфікаційні роботи здобувачів вищої освіти (розміщуються за дозволом автора КвР).

З усіх питань звертатися до адміністратора ElAr KhNURE за адресою: yuliia.derevianko@nure.ua

Фонди в ElAr

Виберіть фонд для перегляду його колекцій.

Зараз показано 1 - 13 з 13

Останні подання

Development of a model for constructing the optimal trajectory of the gripping device of a collaborative robot-manipulator taking into account the influence of the cargo mass and energy consumption
(Open Information and Computer Integrated Technologies, 2026) Yevsieiev, V.; Gurin, D.
In the current conditions of the development of Industry 5.0, collaborative robotic systems play a key role in increasing the efficiency of production processes, ensuring flexibility and safety of interaction with humans. One of the most critical elements of such systems is the gripping device of a collaborative robot-manipulator, which performs precise and energy-dependent actions in a complex dynamic environment. Given the constant change in the mass of the transported cargo and the limited energy resources, there is an urgent need to develop an optimal trajectory of movement that takes into account not only geometric constraints, but also the energy feasibility of the manipulator's movement. The relevance of the study is due to the need to reduce energy consumption when performing tasks of gripping and transporting objects in the presence of spatial obstacles, which is important for increasing the autonomy and productivity of robotic systems.The object of the study is the process of spatial movement of the gripping device of a collaborative robot-manipulator. The subject of the study is the optimization of the trajectory of movement taking into account dynamic constraints, variable cargo mass and energy consumption. The methods of mathematical modeling, numerical integration, energy analysis and spatial visualization of trajectories were used in the study. The basis for the formalization of the trajectory construction process is a system of motion dynamics equations, on which optimality conditions are imposed, taking into account energy consumption and avoidance of collisions with obstacles. The purpose of the study is to build a mathematical model and implement an algorithm for forming the optimal trajectory of the gripping device in 3D space, which allows minimizing energy consumption when transporting objects, taking into account their mass and existing obstacles. The results of the study include the construction of the optimal trajectory under given spatial constraints, substantiation of its effectiveness based on comparison with variable trajectories, as well as numerical confirmation of the reduction of energy consumption during the movement. The resulting model demonstrates the potential for implementation in collaborative robot control systems in real-time conditions. Based on the developed mathematical model, further research using the Pontryagin maximum principle in continuous time is recommended to develop analytical solutions and improve the control system for more complex trajectory planning problems under variable loads and complex obstacles.
Evolution of approaches to intelligent microclimate control in industrial environments: A review of models for cyber-physical systems
(Open Information and Computer Integrated Technologies, 2026) Yevsieiev, V.; Holod, I.
This article presents a systematic review of modern approaches to intelligent forecasting and control of microclimate parameters in industrial environments within the context of cyber-physical systems (CPS) development. The analysis covers classical control methods (PID), heuristic techniques (Fuzzy Logic), machine-learning-based approaches, as well as neural network architectures of varying complexity, including multilayer perceptrons (MLP), recurrent models (RNN, LSTM, GRU), and nonlinear autoregressive neural networks with exogenous inputs (NNARX). Special attention is given to the NNARX model as one of the most promising solutions for short-term forecasting of microclimate parameters in inertial industrial ventilation and thermal regulation systems. The article highlights the specific aspects of integrating forecasting models into CPS structures, where the combination of sensors, actuators, and the computational cyber layer forms an adaptive real-time control loop. A comparative analysis of the main neural network architectures is conducted based on accuracy, dynamic modeling capability, incorporation of external factors, and suitability for CPS implementation. The literature review reveals several research gaps, including an insufficient number of studies addressing complex microclimate interactions ( ), the lack of universal parametric models, limited availability of real industrial datasets, and the challenges of ensuring real-time operation of forecasting models. Promising future research directions are outlined, such as the development of microclimate digital twins, the adoption of Edge AI solutions, hybrid NNARX+FLC control strategies, and the adaptation of microclimate control systems to the principles of Industry 5.0.
Тенденції розвитку бездротової лазерної передачі енергії
(ХНУРЕ, 2025) Сокіркаєв, Д. В.; Зарудний, О. А.
Проведено огляд та аналіз сучасного стану систем лазерної передачі енергії (ЛПЕ) та їх перспектив розви тку. Розглянуто ключові компоненти системи, включаючи лазерні випромінювачі та високоефективні оптично електронні перетворювачі (ОЕП), а також вплив середовища передачі на ефективність роботи системи. Особливу увагу приділено оптимізації кожного модуля ЛПЕ для підвищення ефективності всієї системи. Описано вплив характеристик лазерного випромінювання, матеріалів ОЕП, температури та умов передачі на ККД системи. Проаналізовано сучасні досягнення у створенні багатоперехідних ОЕП з використанням GaAs та інших інноваційних матеріалів. Розглянуто приклади практичного застосування ЛПЕ в авіації, космічній та вій ськовій галузях, включаючи живлення БПЛА, космічних апаратів, а також використання в космічних сонячних електростанціях (SSPS).
Аналіз шумових компонентів діодних автогенераторів НВЧ
(ХНУРЕ, 2025) Меняйло, О. Д.; Григор’єва, О. В.
Робота присвячена теоретичному і практичному дослідженню флуктуаційних компонентів діодних автогенераторів. Розглянуто механізм формування флуктуаційних компонентів діодних генераторів. Проведено експериментальне дослідження флуктуаційних компонентів автогенераторів. В якості прикладу діодного автогенератора, що має досить великий рівень власних шумів, вибрано генератор на лавино пролітному діоді. За результатами досліджень амплітудно-модульованих та частото-модульованих шумових компонентів автогенератора на лавино-пролітному діоді в залежності від добротності його коливальної системи спостерігається експоненційний характер цих залежностей, що передбачалось за результатами теоретичного аналізу. Проведені дослідження свідчать про узгодженість теоретичних висновків з практичними результатами. Висновки можуть бути використані при проєктуванні діодних генераторів НВЧ з заданими флуктуаційними характеристиками.
Застосування фіксованої точки замість плаваючої для реалізації електронного підпису алгоритму Falcon
(ХНУРЕ, 2025) Качко, О. Г.; Горбенко, І. Д.; Кандій, С. О.
Досліджено ефективність використання фіксованої точки у криптографічних алгоритмах, зокрема для генерації ключів та формування електронного підпису. Розглянуто модифікацію алгоритму генерації ключів, яка дозволяє використовувати єдиний масштаб для всіх етапів криптографічних операцій. Запропонований підхід забезпечує зручність реалізації алгоритмів, зберігаючи високу продуктивність, та дозволяє уникнути необхідності використання різних форматів представлення даних. Розроблено універсальну бібліотеку для роботи з довільним масштабом даних, що підтримує ключові операції множення, ділення, обчислення кореня та експоненти. Особливу увагу приділено реалізації множення та ділення, які є найресурсоємнішими операціями.