Дослідження системи управління мобільних роботів та розробка алгоритму пошарової локалізації об'єктів прив'язки

Abstract

Метою атестаційної роботи є розробка алгоритму пошарової локалізації об’єктів прив’язки. У ході виконання атестаційної роботи було проведено аналіз систем навігації мобільних роботів, а саме: інерціальних та кореляційно-екстремальних систем навігації. Було проаналізовано оглядово-порівняльний метод, який доцільно використовувати в кореляційно-екстремальних системах навігації. Була розроблена вирішальна функція порівняння поточного зображення з еталонним, на основі якої було розроблено алгоритм пошарової локалізації об’єкта прив’язки та проведено відповідне моделювання за допомогою програмного середовища MATLAB. За результатами проведеного моделювання, розроблений алгоритм успішно впорався зі своєю задачею, знайшовши об’єкт прив’язки, що відповідав вибраному заздалегідь еталонному зображенню, на поточному зображені, на якому були в наявності хибні об’єкти.