Розробка способу формування траєкторного руху

Abstract

У мікроконтролері, що використовується в даній роботі, є виходи (Change Notification Pins), які забезпечують можливість генерувати запит на переривання в залежності від зміни стану обраних виходів. Таким чином, підключившись до датчиків Холла за допомогою виходів даного типу і отримуючи інформацію про зміну їх стану, можна відстежити кількість обертів двигуна. У таблиці 1 представлена послідовність значень датчиків Холла і їх кодування. Для того щоб визначити напрямок обертання двигуна необхідно здійснити перекодування значень з датчиків.