Критерий существования и алгоритм нахождения регулярных реализаций походки многоногой шагающей системы

Abstract

В последние годы большое внимание уделяется изучению походок естественных и искусственных шагающих систем [1, 2]. Среди различных характеристик походок одной из важнейших является регулярность, при регулярной походке режимы работы всех ног идентичны, что позволяет существенным образом упростить управление их движением.