Алгоритмічне забезпечення уникнення перешкод у системі керування мобільного робота Festo Robotino

Abstract

Об’єкт дослідження – алгоритми уникнення перешкод. Предмет дослідження – система керування мобільним роботом. Мета магістерської роботи – розробка алгоритму уникнення перешкод під час руху мобільного роботу, який можливо застосувати у виробничих умовах. Методи дослідження – метод динамічного програмування, методи ідентифікації. В роботі проведено аналіз як лінійних алгоритмів уникнення перешкод під час руху так і на основі нейронної мережі та штучного інтелекту . Розглянуті підходи, що можна використати для корегування траєкторії руху. За результатами аналізу було розроблено алгоритм уникнення перешкод під час руху, що можна використати на мобільній роботизованих платформах.