Розробка моделей для автоматизованого визначення механічної взаємодії роботизованої колісної платформи із зовнішнім середовищем - Алешко, К. А. (My University, 2021)
Мета роботи – розробка та оцінювання математичних моделей для авто- матизованого визначення механічної взаємодії роботизованої колісної плат- форми із зовнішнім середовищем. Об’єкт розробки – електромеханічні мобільні колісні платформи робото- технічних систем. Предмет розробки – математичні моделі автоматизованого визначення механічної взаємодії роботизованої колісної платформи із зовнішнім середовищем. На основі електромеханічних аналогій та рівнянь Лагранжа 2-го роду розроблено математичну модель електромеханічної колісної роботизованої платформи із бортовими вимірювальними приладами та пристроями. Показало, що запропоновані математичні моделі дозволяють із досить ви- сокою точністю визначати проковзування коліс платформи, що є важливим показником її взаємодії із навколишнім середовищем. В той же час, оцінка ре- зультуючої рушійних сил і сил опору руху мобільної роботизованої колісної платформи значно ускладнюється необхідністю диференціювання наближено визначених функцій.
Keywords: мобільний робот; колісна платформа; акселерометр; тахометер; електродвигун; вимірювання; обробка даних; електромеханіка; мехатроніка; пррограма-сценарій