Сорока, К. Ю.2025-03-292025-03-292025Сорока К. Ю. Методи управління мобільним роботом в умовах динамічних перешкод : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 123 Комп'ютерна інженерія / К. Ю. Сорока ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 70 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/30147Метою даної роботи є аналіз, розробка та оптимізація методів керування мобільним роботом у складних динамічних умовах. У дослідженні розглядаються недоліки та переваги як класичних алгоритмів управління, так і прогресивних підходів, включно з методами штучного інтелекту, адаптивного планування траєкторій. У ході виконання кваліфікаційної роботи буде досліджено динамічні перешкоди, а також шляхи їх уникнення. Як стратегію подолання динамічних перешкод буде розглянуто алгоритм 3D-VFH. Та представлено власну програмну модифікацію та статистику подолання смуги бар’єрів. За критерії оптимального шляху буде приділено увагу мінімізації зіткнень, оптимізації, враховуючи критерії перешкод. Доцільність дослідження полягає у тому, що при постійному зростанні складності задач, що стоять перед автономними БПЛА, як наприклад удосконалення засобів радіоелектронної боротьби чи постійне застосування кібернетичних атак, необхідно надати технологічну відповідь. Ці передумови формують потребу у вдосконаленні методів управління, які б забезпечували автономність, точність та оперативність робото технічних систем.ukдинамічні умови3D-VFHбезпілотний літальний апаратймовірнісне плануваннятраєкторіяOther